大悲咒出自《千手千眼观世音菩萨广大圆满无碍大悲心陀罗尼经》，是观世音菩萨的大慈悲心，无上菩提心，以及济世渡人，修道成佛的重要口诀。
大悲咒的全文共84句，每一句对应一种化身。全文大意是：
皈依三宝，皈依大悲渡世的观世音菩萨，世间感受一切恐怖病苦的众生，要誓愿宣说广大圆满无碍大悲救苦救难的真言，要看破生死烦恼，了悟真实光明，皈依于大慈大悲、随心自在的观世音菩萨。祈求一切圆满，不受一切鬼卒的侵害，皈命于为观世音菩萨请说广大圆满无碍大悲心陀罗尼的本尊－千光王静住如来。能得清净圆明的光辉，能除无明挂碍的烦恼，要修得无上的功德，方不致沉沦在无边执著的苦海之中。
大慈大悲的观世音菩萨，常以诸佛菩萨的化身，悠游于大千世界，密放神通，随缘化渡，一如菩萨显化的狮子王法身，引导有缘众生远离罪恶，忘却生死烦恼，皈向真实光明。大慈大悲的观世音菩萨以清净无垢圣洁莲花的法身，顺时顺教，使众生了悟佛因，大慈大悲的观世音菩萨，对于流布毒害众生的贪、嗔、痴三魔，更以严峻大力的法身予以降伏，使修持众生得能清净，菩萨更以清净莲花，显现慈悲，扬洒甘露，救渡众生脱离苦难。只是娑婆世界众生，常习于十恶之苦，不知自觉，不肯脱离，使行诸利乐的菩萨，常要忍受怨嫉烦恼。然而菩萨慈悲，为救众生痴迷，复显化明王法身，以无上智慧破解烦恼业障，远离一切恐怖危难。大慈大悲观世音菩萨显化之诸般法相，常在众生之中，随缘随现，使众生忆佛念佛，迷途知悟。
为使众生早日皈依欢喜圆满，无为虚空的涅盘世界，菩萨复行大慈大悲的誓愿，手持宝幢，大放光明，渡化众生通达一切法门，使众生随行相应，自由自在得到无上成就。菩萨的无量佛法，广被大众，恰似法螺传声，使诸天善神均现欢喜影相，亦使众生于听闻佛法之后，能罪障灭除，各得成就。不管是猪面、狮面，不管是善面、恶面，凡能受此指引，都能得诸成就，即使住世之黑色尘魔，菩萨亦以显化之大勇法相，持杖指引，渡其皈依三宝。
《大悲咒》为任何学佛者所必修，犹金钱为世人所必具，此咒能圆满众生一切愿望并治八万四千种病。观世音菩萨白佛言：如众生诵持大悲咒，不生诸佛国者，不得无量三昧辩才者，于现在生中一切所求若不遂者，誓不成正觉，惟除不善及不至诚。
南无普陀山琉璃界大慈大悲观世音菩萨摩诃萨
南无普陀山琉璃界大慈大悲观世音菩萨摩诃萨
南无普陀山琉璃界大慈大悲观世音菩萨摩诃萨
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大悲咒之所以叫大悲咒，是因为「悲能拔苦」，它能把一切众生的苦难都拔出来，这是「拔苦予乐」，所以叫大悲咒。拔苦予乐，主要的就是治病，无论有什么病痛，你念大悲咒，病都会好了。有的说：「我念大悲咒，怎么不好呢？」因为你没有诚心。你若有诚心，大悲咒一定有感应的。（出自《宣化上人》《大悲咒句解》）
广大圆满无碍大悲心陀罗尼全文
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